口腔種植手術導航定位系統同品種臨床評價注冊審查指導原則（2021年第93號）

附件：口腔種植手術導航定位系統同品種臨床評價注冊審查指導原則（2021年第93號）.doc

口腔種植手術導航定位系統同品種臨床評價
注冊審查指導原則

為進一步規范口腔種植手術導航定位系統的同品種臨床評價，撰寫本指導原則。

本指導原則旨在指導注冊申請人對口腔種植手術導航定位系統開展同品種臨床評價，同時也為技術審評部門審評口腔種植手術導航定位系統同品種臨床評價資料提供參考。

本指導原則是對注冊申請人和審查人員的指導性文件，但不包括注冊審批所涉及的行政事項，亦不作為法規強制執行，如果有能夠滿足相關法規要求的其他方法，也可以采用，但是需要提供詳細的研究資料和驗證資料。應在遵循相關法規的前提下使用本指導原則。

本指導原則是在現行法規和標準體系以及當前認知水平下制定的，隨著法規和標準的不斷完善，以及科學技術的不斷發展，本指導原則的相關內容也將進行適時的調整。

一、適用范圍

口腔種植手術導航定位系統通常由導航系統、標定組件、機械臂系統等組成，與配套附件聯合使用，用于成人口腔種植手術。該類產品將患者的口腔影像學資料導入、完成患者相關器官結構的三維重建，醫生利用產品軟件制定術前手術計劃（如術區定位、分析可利用骨量、確定植入位置及方向、設定對應種植步驟等）；在術中，結合空間定位技術，借助計算機輔助導航技術進行動態導航，實時監控手術，協助醫生進行手術操作等。

本指導原則適用于非自主式口腔種植手術導航定位系統（不適用于自主式、主從式或帶有深度學習功能、穿顴穿翼種植功能、末端執行器的口腔種植手術導航定位系統）的同品種臨床評價。不帶機械臂的口腔種植手術導航系統可參考本指導原則中適用內容開展同品種臨床評價。

若申報產品與境內已上市產品相比，具有全新的技術特性（如采用了全新的工作原理、結構設計、技術特性、臨床應用方式、使用功能等），或申報產品具有全新的臨床適用范圍，已有數據無法證明申報產品安全有效的，可考慮通過臨床試驗來獲得臨床數據。

二、同品種臨床評價的基本要求

（一）同品種產品的選擇

注冊申請人通過同品種比對方式開展口腔種植手術導航定位系統的臨床評價時，可選用一個或多個同品種產品進行比對，宜優先選擇與申報產品適用范圍相同、技術特征相同或盡可能相似的產品作為同品種產品。

（二）適用范圍及臨床使用相關信息的對比

該類產品的適用范圍通常為與配套附件聯合使用，用于成人口腔種植手術的術前手術計劃和術中導航定位。

對比申報產品和同品種產品在適用范圍以及臨床使用相關信息的相同性和差異性，建議重點考慮以下內容（包括但不限于）：

1.臨床功能：對比產品各項功能的名稱及其預期用途。
　　2.手術方式：對比產品使用過程中患者的麻醉方式及是否對患者頭部和口腔部位進行限位等。
　　3.使用方法：對比產品的使用操作步驟。
　　4.配用產品：對比產品配用的所有附件及種植體、種植工具等信息。

（三）技術特征的對比

申報產品與同品種產品技術特征的具體對比項目，建議重點考慮以下內容（包括但不限于）：

1.設計信息

對比申報產品與同品種產品的結構組成、工作原理等，特別是關鍵組件的設計信息。

2.產品性能、功能及其他關鍵技術特征

（1）產品功能

對比產品各項功能、各工作模式的使用方法，不同工作模式的差異，明確產品可協助醫生完成的手術操作/步驟以及實現方式，明確產品的鉆孔方式（如鉆孔速度等參數采用手動設定、醫生手動施加力設定等設定方式）。

（2）產品系統定位精度

在產品的典型工作模式中，對比產品導航引導下的位置準確度、位置重復性、系統精度。

（3）跟蹤定位儀

對比跟蹤定位技術，如光學跟蹤、電磁跟蹤等；跟蹤定位儀類型，如可見光跟蹤定位儀、紅外跟蹤定位儀等；跟蹤方式，如主動跟蹤、被動跟蹤等；對比跟蹤器的類型（如種植手機跟蹤器、患者跟蹤器等）、位置、定位方式（如直接定位、間接定位）等。

明確申報產品跟蹤定位的工作空間、定位誤差（點定位精度、空間直線定位精度）、環境干擾（如適用，如環境光對結構光定位器的干擾）等。

（4）標定組件

對比標定組件及標定方式、工作原理，如采用術前標定，還是多步驟術中標定；明確申報產品標定點的位置、個數等。

標定是指獲得手術器械工作尖的坐標和軸向量的信息。

（5）軟件核心功能

對比產品的各項軟件核心功能，如影像處理、手術計劃、手術注冊配準、手術導航（定位）、手術精度評價等功能。

影像處理功能：對比影像信息輸入（明確影像學資料的類型和要求）、三維重建、骨量分析等功能。

手術計劃功能：對比術前勾畫全景線、神經管等重要解剖結構，計劃種植體位姿、計劃牙冠位姿等功能；術中是否可調整手術計劃。

手術注冊配準：對比注冊配準的類型（如點對配準、點云配準；全局配準、局部配準；剛性配準、非剛性配準等）；明確申報產品注冊配準的關聯技術、注冊配準方法、配準精度等。

手術導航（定位）功能：對比機械臂系統（如有）定位控制、實時顯示導航信息等功能；明確申報產品是否具有微動識別功能，如有，建議明確其工作原理、實現方式，明確手術過程中目標點變化后的識別和重新定位。

手術精度評價功能（如有）：明確精度評價方式和評價標準，該功能可與已批準該功能的同品種產品或臨床公認的精度評價方式進行對比。

（6）安全措施

明確申報產品系統安全提示采用聲音提示（如語音）、視覺提示（如界面彈框等）還是力反饋方式等。

如申報產品具有力反饋/力感知功能，建議詳細闡述工作原理、實現方式等，并明確指令響應時間/延遲時間。

（7）機械臂系統（如有）

對比機械臂系統的關鍵參數，如機械臂的自由度、關節角度、工作范圍（最大空間及有效工作空間）、速度、工作負載（負載最大力、末端夾持力）；機械臂位姿準確度、位姿重復性等。明確申報產品的機械臂及整機的安全性控制手段及其有效性驗證；明確種植手機等配件與機械臂系統的兼容性。

（四）差異性部分的安全有效性證據

注冊申請人可將申報產品與一個或多個同品種產品進行對比，詳述二者的相同性和差異性。針對差異性，提交差異不對申報產品的安全有效性產生不利影響的支持資料，從而論證申報產品的安全有效性。

一般來說，不同產品的硬件、軟件、性能等可能存在差異，可根據需驗證的差異內容，設計合理的驗證試驗，如缺牙模型試驗（包括但不限于）等，論證差異部分的安全有效性。

1. 缺牙模型試驗

缺牙模型試驗通過模擬口腔種植手術場景和手術流程、觀察產品的主要功能和相關性能等，驗證產品是否滿足臨床需求和達到臨床使用的功能目標。

注冊申請人可直接購買成品或使用3D打印的缺牙模型等模擬真實患者情況，在模型特定位置佩戴標定組件，將口腔影像學資料導入、完成結構三維重建，利用產品軟件制定術前手術計劃，使用手術導航定位功能，植入不同類型的種植體，計算種植體植入精度，從而評價產品的種植精度和滿意度，以及產品其他使用性能。

建議選擇不同類型的種植體系統進行驗證，如常規種植體和非常規種植體、骨組織水平種植體和軟組織水平種植體、自攻型和非自攻型種植體等，列明所選種植體的結構設計示意圖/照片及規格型號、種植體需導入口腔種植手術導航定位系統的重要尺寸信息、配用的種植工具等信息。如擬限定只能使用與產品專配的種植體，建議說明專用種植體的設計特點，并可只與該專用種植體進行配用驗證。

明確試驗中種植體使用的上、下頜具體牙位；單牙、多牙種植等建議分別進行測試；建議考慮植入區的骨質情況不同，分別選取不同密度的骨塊模型進行測試；如宣稱可用于特定牙位或特殊骨質條件的種植，需驗證是否可使用相應的手術器械或工具制備特定形狀、深度的種植窩。

一般采用種植體導航定位精度、達標率對產品的種植精度和滿意度進行描述和評價；此外，建議對產品的其他使用性能也進行記錄和評價，如整機操作滿意度、軟件功能評價、工作穩定性、整機安全性（包括安全措施）等。

建議由具有相關資質的口腔醫生進行試驗的手術計劃、操作、測量和評價。

缺牙模型試驗報告模板可參考附件。

2. 動物試驗

動物試驗可進一步驗證產品的精準性、可靠性及在活體使用的安全有效性。注冊申請人通過前期研究（如實驗室研究等）對已識別風險的控制措施有效性進行驗證后，分析并決策是否需開展動物試驗。產品變更組件及其相關功能時，若可通過實驗室研究等充分驗證的，可不開展動物試驗，如將激光定位器改為結構光定位器，并在軟件中增加相應的結構光注冊配準功能，可采用模型試驗驗證粗配準和精細配準等結果。

注冊申請人根據驗證目的，制定合理的動物試驗方案，開展動物試驗。明確動物模型和動物試驗的具體信息，骨骼發育成熟的犬、小型豬是目前常用的試驗動物，亦可使用其他適合的動物模型，如具有足夠大小的頜骨以滿足常規口腔種植手術、適應按人類應用設計的牙科種植體形態的動物。動物數量合理，能達到預期試驗目的所需的最少數量。

建議由具有相關資質的口腔醫生作為術者進行動物試驗的手術計劃、手術操作、試驗結果測量和評價等。術者將術后種植體在頜骨中的位置、方向與術前計劃的位置、方向進行對比，明確產品的定位精度達標值及其設定的依據，并對種植體導航定位精度及達標率、種植體植入后即刻穩定性、產品的微動識別及其他使用性能（如整機操作滿意度、軟件功能評價、工作穩定性、整機安全性）等進行評價。動物試驗相關評價內容、注意事項等可參考缺牙模型試驗。

3. 結果分析

若申報產品的測試和研究結果不差于同品種產品，則可收集同品種產品的臨床數據集，以證明申報產品自身的安全有效性。若申報產品的部分測試或研究結果差于同品種產品，需結合申報產品的擬使用的臨床情況、已上市同類產品的水平、申報產品的臨床數據（如有）、臨床診療要求等資料，綜合分析申報產品的臨床可接受性，若已有數據無法證明申報產品安全有效，必要時提交自身臨床數據。

（五）同品種產品的臨床數據

建議參考《醫療器械臨床評價技術指導原則》要求，提交同品種產品的臨床數據；臨床試驗或臨床使用獲得的數據（以下簡稱臨床數據）可來自中國境內和/或境外公開發表的科學文獻和合法獲得的相應數據，包括臨床試驗數據、臨床經驗數據、臨床文獻數據等。臨床文獻數據的收集應保證查準、查全文獻，具有可重復性；臨床經驗數據收集應包括對已完成的臨床研究、不良事件、與臨床風險相關的糾正措施等數據的收集。注冊申請人可依據產品的具體情形選擇合適的數據來源和收集方法。

臨床數據中如有產品的規格型號、組件、性能參數、配用器械、種植類型（即刻種植、延遲種植）、修復類型、種植體植入精度和滿意度、隨訪觀察時間、不良事件及并發癥等相關內容，建議列表分析。

三、參考文獻

[1]《醫療器械臨床評價技術指導原則》（2021年第73號通告）
　　[2]YY/T 1712-2021《采用機器人技術的輔助手術設備和輔助手術系統》[S]
　　[3] ASTM F2554-18 Standard Practice for Measurement of Positional Accuracy of Computer Assisted Surgical Systems[S]
　　[4] YY/T 0522-2009《牙科學 牙種植體系統臨床前評價動物試驗方法》[S]

四、起草單位

起草單位：國家藥品監督管理局醫療器械技術審評中心

附

缺牙模型試驗報告模板

一、試驗方法概述

需概述模型試驗的設計目的，并確認產品的對比項目及結果符合產品宣稱的指標要求。

二、試驗指標

明確產品的定位精度達標值及其設定的依據。

一般采用種植體導航定位精度（包括種植體植入點偏差、根尖點偏差、角度偏差）和種植體導航定位達標率，對產品的種植精度和滿意度進行描述和評價。種植體導航定位達標是指種植體植入點偏差、根尖點偏差、角度偏差同時達到預先設定的定位精度達標值。

種植體植入精度具體參數定義可參考圖1或其他臨床公認的方式確定。圖1所示的左側為種植體術前計劃位置，右側為種植體實際植入位置，根據兩組位置的植入點和根尖點的空間坐標即可求得種植體植入點的總誤差、深度誤差、橫向誤差，種植體根尖點的總誤差、深度誤差、橫向誤差，以及種植體的角度誤差。

圖1 種植體植入精度具體參數定義

此外，建議對產品的其他使用性能也進行記錄和評價，如整機操作滿意度、軟件功能評價、工作穩定性、整機安全性（包括安全措施、器械缺陷）等。

整機操作滿意度是指醫生對口腔種植手術導航定位系統在試驗過程中的操作滿意度進行評價。軟件功能評價是指醫生使用產品軟件時對軟件功能使用感受，包括影像數據讀取與顯示，創建病例、查詢及管理，手術計劃制定（種植體位置與姿態計劃、保存、顯示等），注冊配準，手術導航定位操作等。工作穩定性是指產品在使用過程中的穩定性，通過手術過程器械是否穩定（如機械臂的位姿穩定性等）、正常工作，是否存在死機等現象綜合判斷產品的工作穩定性。

三、試驗

（一）測試模型

需給出缺牙模型的示意圖，詳細描述模型的技術參數。

（二）試驗方法

需詳細描述試驗方法。

四、試驗數據

列出各項指標的試驗數據。

五、試驗結論

匯總申報產品與對比產品的各項試驗指標的對比結果（優于/不低于/低于），得出總體結論，試驗指標及對比結果可以列表形式提供。

六、試驗人員

需明確試驗人員以及審核人員，并在報告中簽名。給出試驗日期和審核日期。建議由具有相關資質的口腔醫生進行試驗。